天富平台公司 - 天富平台APP下载|天富平台代理【官网登录】

【天富娱乐代理注册】多机器人时间框架在未来有广阔的应用前景

有研究提出了一类不确定非线性多机器人系统的时间约束规划方法。其主要目标是设计分散且鲁棒的控制律,使每个机器人满足一个作为度量间隔时间逻辑的单个高级规范,同时只使用基于有限感知半径的局部信息。

机器人还需要满足某些需要的瞬态约束,如它们之间的碰撞避免。保证区域间切换的控制器由两个项组成:名义控制输入,在线计算,是一个分散的有限水平最优控制问题的解;加性状态反馈律是离线计算的,保证系统的真实轨迹属于以标称轨道为中心的超管。每个机器人在每一个采样时间求解有限水平最优控制问题,然后在相邻机器人之间交换所需的信息。所方法是可扩展的,因为它不需要在机器人的WTS之间进行产品计算。对该框架进行了实验测试。

《【天富娱乐代理注册】多机器人时间框架在未来有广阔的应用前景》

本文以“Scalable time-constrained planning of multi-robot systems”为题于2020年8月在《Autonomous Robots》杂志中发布。

背景与测试

近几年来,高规格多机器人系统的控制领域得到了广泛的关注。在自主驾驶、自主操作机器人系统的工业工作、仓库内的室内运输等领域有着广泛的应用。主要用于表示高级任务的定性规范语言是线性时序逻辑。然而,在实际应用中,机器人需要在一定的定量时限内完成所需的任务。

用于处理需要在特定时间范围内完成的任务的合适的时态逻辑是度量间隔时间逻辑给出了机器人动力学和MILL公式,控制设计过程如下:首先,将机器人动力学抽象为一个加权过渡系统(WTS),其中状态之间的导航时间用WTS(抽象)中的权重来建模;第二,计算WTS与接受给定公式的运行的自动机之间的脱机乘积;第三,一旦在该产品中找到接受运行的时间,它就映射成机器人动力学的一系列反馈控制律。

欠驱动约束下协作机器人手臂系统刚度调节方法

协作机器人,机器手臂,刚度【天富平台会员佣金】【天富金融平台怎么样】

在有关人员的研究中,研究了基于算法规范的多机器人系统的控制器综合问题。此外,不考虑代理之间的瞬态约束。特别是工作只能在R2维数,在实际的机器人应用中通常不是这样。

讨论了车辆路径问题,该问题被建模为一个优化问题,其目的是为一组车辆寻找最优路线集,以便将负载交付给给定的一组客户。然而,没有考虑到代理人的动态。此外,没有考虑控制输入饱和以及对扰动的鲁棒性等问题。

《【天富娱乐代理注册】多机器人时间框架在未来有广阔的应用前景》

图为三个Nexus 10011移动机器人,在智能移动实验室的工作空间

实验结果与结论

研究提出了一种可扩展的多机器人系统时间约束规划框架。考虑N在包含ROI的有界工作空间中工作的机器人,分配了MITL中给出的任务,给出了一种有效设计分散反馈控制律的框架,保证了相应任务的满足。控制器是每个机器人在每个采样时间求解的DFHOCP的结果,构成了WTS的动作。

通过一系列高阶控制器综合算法,可以为每个机器人设计一个反馈律序列。该方法是可扩展的,因为本地产品是离线计算的,并且每个机器人的DFHOCP都是在线计算的,其复杂性类似于名义NMPC框架。未来的研究方向将致力于整合机器人之间的事件触发策略,以节省宝贵的驱动和感知资源。结果表明,该框架在解决实际机器人和工业应用中具有广阔的应用前景。

文章链接:https://link.springer.com/article/10.1007/s10514-020-09937-6

【天富代理网址】【天富平台安全吗】

​Verisurf推出超值便携式手臂坐标测量机

测量,软件

点赞